室町初代将军足利尊氏的两个儿子足利义诠和足利基氏的后代为将军家连枝。由于观应之乱，尊氏嫡子足利义诠入京，9岁的同母弟足利基氏成为镰仓殿，镇守关东，此即初代镰仓公方。与足利氏联姻的上杉氏（藤原北家劝修寺流，足利尊氏的母家）成为镰仓府执事（关东管领）。
足利义满和堂弟二代镰仓公方足利氏满确立足利御一门，两家嫡子都称公方，冠姓足利，有继承宗家之权，两家非嫡子例出家。
足利一门众指足利氏直系分家，如斯波家、涩川家、吉良家、石桥家、石塔家等。
足利同纹众指初代家主义康之后，和足利家同宗，如细川家、仁木家、今川家等。
与足利氏同族的清河源氏，则有新田家、武田家、佐竹家、南部家、小笠原家等。
御所号是将军家、公方家的尊称，此外作为摄家分支的土佐一条家、曾任镇守府将军的公家大名北畠氏及其一门也可称御所号。进入江户时代后，足利公方的后裔喜连川氏获“别格御所号”。